蜗轮减速机的主要特点是具有反向自锁功能，减速比大。输入轴和输出轴不在同一轴或同一平面上。但一般体积大，传动效率低，精度低。
谐波减速机的谐波传动是柔性元件可控的弹性变形用于传递运动和动力，体积小，精度高，但缺点是柔性轮寿命有限，不耐冲击，刚度差于金属部件。输入速度不能太高。
行星减速机其优点是结构紧凑，回程间隙小，精度高，使用寿命长，额定输出扭矩大。但是价格有点贵。齿轮减速器具有体积小、传动扭矩大的特点。
齿轮减速机在模块组合体系基础上设计制造，有极多的电机组合、安装形式和结构方案，传动比分级细密，满足不同的使用工况，实现机电一体化。齿轮减速机传动效率高，耗能低，性能优越。
摆线针轮减速机是一种传动机型采用摆线针齿啮合行星传动原理，是一种理想的传动装置，具有许多优点，用途广泛，可正反运行。
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